Stair Climbing Robot

會解數獨的樂高機器人

Robot fish (機器魚) Introduction

Robotics Department at the University of Essex by Prof. Huosheng Hu

1. 於西班牙Gijon水質監控 (西班牙北方的海域中，用來研究海裡的污染程度)
2. 測試水中溶氧量，
3. 偵測河中的原油洩漏或其他汙染源，
4. 機械魚就會游到河表面並無線傳輸(透過WiFi)將資料送到港口控制中心，
5. 機械魚電池電力將近用罄時，它就會導航游回電力站充電，
6. 可以模仿真實魚群的游行模式，
7. 造價約美金29,000，
8. Keynote speech on 2009 IEEE International Conference on Electronic Measurement & Instruments 。

NHK video of Japanese robot fish

[Reference] http://www.robotic-fish.net/

[EM330] How to convert PWM signal to DAC voltage?

[Purpose]

當你想要控制馬達Driver的速度時，你需要輸入0~5V的訊號給Driver(電壓愈高，馬達轉愈快)，可是PIC16或PIC18只有PWM信號輸出，沒有低速的DAC (高速的DAC須外掛 SPI , I2C等界面的晶片)?

[Solution]

1. 使用R-2R電阻電路，如圖，最簡單。

2. 使用OP +RC。

[Reference]

http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/00538c.pdf

http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/00655a.pdf

石川小室研究所的機器人快手

http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/index-j.html